Einparkautomatik

Die (automatische) '''Einparkautomatik''' (Intelligent Parking System oder Intelligent Park Assist = IPA) ist eine Sonderausstattung, mit deren Hilfe der Prius '''halbautomatisch einparkt'''. Zur optischen Kontrolle für den Fahrer ist eine [[Rückfahrkamera]] dabei.

In Japan ist diese Option schon immer verfügbar gewesen. Seit Oktober 2005 gibt es die Funktion in einigen Ausstattungspaketen.
In '''USA''' kann man sie definitiv für 2006 bestellen ([[Ausstattung_landesspezifisch]]). Seit März 2006 kann man sie auch in Europa bestellen.
Hersteller ist Aisin, die das System gemeinsam mit Toyota entwickelt haben.

== Funktion ==
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Bild:P2MJ06_IPA_Parkplatzwahl.jpg|Parkplatzwahl
Bild:P2MJ06_IPA_Bestaetigung.JPG|Bestätigungsmeldung
Bild:P2MJ06_IPA_Einparken_Geschw_hoch.jpg|Automatisches Einparken (hier mit Warnung über zu schnelles Fahren)
Bild:P2MJ06_IPA_Rueckwaertsfahrt.jpg|Rückwärtsfahrt bei Ausstattung mit IPA
Bild:LeuchtweiteEVundIPA_Schalter.jpg|Schalter (rechts) zum Aktivieren der Einparkautomatik
Bild:IPASteuerbox_vorne.jpg|Der Steuercomputer unter dem Beifahrersitz von vorne gesehen
Bild:IPASteuerbox_hinten.jpg|Das Gleiche von hinten
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Das IPA System hat ZWEI Fähigkeiten. Das '''halbautomatische''' Einparken sowie für manuelles Einparken Linien, welche anzeigen wo der Wagen je nach Lenkeinschlag entlangfahren wird.

===='''Halbautomatisches Einparken'''====

Was im Projekt zunächst nicht deutlich wird, das IPA ist '''Halbautomatisch'''. 
Das heisst es erkennt Parklücken nur bedingt und ist unter Umständen auf die manuelle Korrektur des Nutzers angewiesen. Diese Korrektur geschieht über Pfeile im Multifunktionsdisplay. Ist die Parklücke definiert, bestätigt man einen Warnhinweis und schon geht es los und zwar ab jetzt vollautomatisch. '''Einzige Bedingung:''' Man muss den Fuss auf dem Bremspedal lassen und die Geschwindigkeit mit der Bremse regeln – Wenn man zu schnell fährt, wird man entsprechend gewarnt. Reagiert man zu lang nicht auf die Warnung stoppt er.


'''Wie funktioniert es nun praktisch ?'''

===== Parallel zur Fahrbahn einparken : =====
* Man fährt neben die Parklücke. Der Fahrersitz sollte dabei ungefähr auf Höhe der Position sein, wo nachher die Nase des Wagens stehen soll. Weiterhin ca. 1 Meter neben der Parklücke. 
* Dann rollt man etwas vorwärts (ca. eine Fahrzeuglänge) und legt den Rückwärtsgang ein.
* Jetzt sucht das System nach weissen Markierungen des Parkplatzes. Sind sie vorhanden, richtet er die Zielposition darauf aus. Sind sie nicht vorhanden, nimmt er als Zielposition die Stelle die man ihm durch das kurze Halten signalisiert hat.
* Unter Umständen muss man jetzt noch dem Wagen sagen ob er links oder rechts parken soll. Im Normalfall erkennt er das aber selbstständig anhand der vorhergehenden Lenkbewegungen.
* Bestätigen der Zielposition
* Bestätigen des Warnhinweises. 
* Mit dem Fuss leicht ab der Bremse und schon geht es rückwärts.
* Ist die Parkposition erreicht, wird dies am Bildschirm angezeigt.

Mit etwas Übung, gerade beim ersten Punkt, geschieht das Einparken recht schnell. Im Vergleich zum manuellen Einparken ist jedoch zu bemerken, dass das Einparksystem NICHT rangieren kann und die Parklücke daher etwas grösser sein muss. Der Zeitunterschied ob manuell oder automatisch ist nach der Eingewöhnungsphase nicht wirklich vorhanden, jedoch durch das Stoppen "merkbar".

=====Senkrecht zur Fahrbahn einparken :=====
* Man fährt mit dem Fahrersitz auf Höhe der Parklücke (Der Fahrersitz ungefähr in der Mitte der Parklücke).
* Man rollt vorwärts und schlägt das Lenkrad ein um einen ca. 20-60 Grad Winkel zur Parklücke zu bekommen und legt den Rückwärtsgang ein.
* Das System sucht nach weißen Markierungen des Parkplatzes. Existieren keine, so verwendet er die durch den ersten Schritt definierte Parkposition.
* Bestätigen der Zielposition
* Bestätigen des Warnhinweises
* Mit dem Fuss leicht ab der Bremse und schon geht es rückwärts.
* Ist die Parkposition erreicht, wird dies am Bildschirm angezeigt.

Senkrecht einparken ist mit etwas Übung automatisch schneller als manuell. Hier kann auch das System die Position sehr viel eindeutiger erkennen als parallel zur Strasse, da der Strassenuntergrund zur Seite meist etwas abfällt und man somit entweder zuweit vom Rand entfernt oder zu nah dran ist. Dies ist beim senkrechten Einparken kein Problem.

Die Bedienung ist bis auf das zweimalige Bestätigen gelungen (da hätte man sich einmal sparen können), aber Toyota hat die Möglichkeiten des IPA begrenzen müssen, weil in der Europäischen Union entsprechend dem [[Wiener Abkommen]] eindeutig sichergestellt sein muss, dass bei jeglichem Manöver der Fahrer immer die Verantwortung trägt und jede Bewegung des Fahrzeugs aktiv beeinflusst.

Will man die Parkposition manuell modifizieren (was auf Dauer nicht notwendig ist, wenn man weiss wie man den ersten Halt machen muss), kann man dies entweder über Tippen auf die eingeblendeten Pfeile tun, oder direkt mit dem Finger auf die Stelle tippen wo man parken will (die linke vordere Ecke des Parkplatzes).

Ein grünes Rechteck zeigt die Ausmasse des Prius sehr exakt an (inklusive Aussenspiegel !). Zusätzlich wird eine kleine Fahne eingeblendet, wo frei sein muss. Somit hat man auch die Kontrolle dass man den Nachbarwagen nicht mitnimmt.

Wenn man das erste Halten etwas geübt hat, kann das System anhand der Hinweise zuverlässig die Parklücke erkennen (auch welche Seite beim Parallel parken) und man muss die Position eigentlich nicht mehr korrigieren.

==== Manuelles Einparken ====
Schaltet man in den Rückwärtsgang, zeigt der Monitor mehrere Linien und Markierungen an.
Eine Linie bei 10 cm Abstand vom Heck, eine bei 20 cm Abstand vom Heck sowie eine Markierung für die linke und die rechte seitliche Begrenzung des Wagens (inklusive Außenspiegel).

Schlägt man das Lenkrad ein, so verbiegen sich die Linien um zu zeigen wo man entlang fahren wird. Dies ist bis auf ca. 1 cm genau (wenn die Kamera nicht verjustiert wurde. Dies ist aber sofort erkennbar). 

Zusätzlich gibt es die Möglichkeit statische Linien einzublenden welche immer den Maximalausschlag nach links oder rechts anzeigen. Diese wird jedoch selten verwendet, da die erste Variante übersichtlicher ist.

==== Die offizielle Funktionsbeschreibung von Toyota für das automatische Einparken:====

Wie funktioniert nun der intelligente Parkassistent aus Sicht des Fahrers? Zunächst fährt dieser an die Parklücke heran, legt den Rückwärtsgang ein und aktiviert den IPA mittels Tastendruck. Auf dem Bildschirm wählt der Fahrer nun das Programm für die jeweilige Parksituation - Einparken parallel oder quer zur Fahrbahn - aus und gibt dem Rechner vor, ob sich die Parklücke rechts oder links vom Auto befindet. Danach erscheinen auf dem Bildschirm Führungspfeile. Sie werden über das von der Kamera übertragene reale Bild gelegt.

Durch das Berühren der Pfeile verschiebt der Fahrer einen Rahmen, der die Verkehrsfläche des Fahrzeugs darstellt, und bestimmt so seine Ziel-Parkposition. Das IPA-Steuergerät berechnet nun die erforderlichen Einlenkpunkte und Lenkwinkel und steuert den Prius nach Bestätigung dieses Wunschparkplatzes durch den Fahrer wie von Geisterhand gesteuert in die Lücke.

Der Fahrer muss dabei nur das Bremspedal leicht lupfen und den Einparkvorgang mitverfolgen, um auf eventuelle Eingabefehler reagieren zu können. Denn IPA kann keine Hindernisse "erkennen". Hätte man zum Beispiel die Länge der real vorkommenden Parklücke falsch eingeschätzt, würde der Assistent selbst dann einen Einparkversuch einleiten, wenn es dadurch zu einer Kollision mit einem anderen Fahrzeug käme. Dies hat keine technischen Ursachen, vielmehr liegen dieser Beschränkung juristische Regeln zu Grunde. Weil in der Europäischen Union eindeutig sichergestellt sein muss, dass bei jeglichem Manöver der Fahrer immer die Verantwortung trägt und jede Bewegung des Fahrzeugs aktiv beeinflusst, hat Toyota die Möglichkeiten des IPA begrenzt. Gegebenenfalls kann der Fahrer die IPA-Unterstützung beim Einparkvorgang durch Lenk- oder Bremseingriffe jederzeit abbrechen.

== Einschränkungen ==
Es gibt jedoch folgende '''Einschränkungen''':
* Der Fahrer braucht etwas Übung beim Markieren der Parklücke
* Die Parklücke muss groß genug sein
* Das System benötigt eine optisch erkennbare Fahrbahnbegrenzung
* Der Prius akzeptiert nur Parklücken, in die er in einem Zug hineinfahren kann
* Das System fährt in der Parklücke nicht vorwärts. Das muss der Fahrer selbst tun, um mittig in der Parklücke zu stehen.

Die Rückfahrkamera eignet sich übrigens auch hervorragend als Hilfe beim ganz normalen Rückwärtsfahren. Der Gefahrenbereich wird hierbei ständig perspektivisch eingeblendet.

== Hinweis ==
Die Hilfslinien im Bildschirm beim Rückwärtsfahren gibt es in 3 Varianten. Als mitlenkende Linien, feste Linien oder nur Markierungen für das Wagenende. Bei aktiviertem IPA wird aber die Tastenposition auf dem Bildschirm für die Umschaltung der Modi von der Parkplatzwahltaste "Quer zur Fahrbahn" überdeckt. Um die Darstellung der Hilfslinien umzuschalten, muss das IPA erst ausgeschaltet werden. Die gewählte Anzeige bleibt jedoch gespeichert, also muss dies selten korrigiert werden.

== Wettbewerb ==
[[Siemens VDO]] hat ein vergleichbares System im Angebot, welches Anfang 2006 aber noch kein Automobilhersteller im Lieferprogramm hat.
Bisher hat lediglich [[BMW]] auf dem Autosalon Genf 2006 ein Einparksystem angekündigt.

== Weblinks ==
(Weitere Links bei Priusfreunde.de in Weblinks - Presseberichte und Medien)
* [http://auto-motor-und-sport.de/d/45884 Artikel von 2003 bei AMS mit Hinweis und Bild]
* [http://www.space.com/businesstechnology/technology/prius_park_040115.html Einparktechnik (englisch)]
* [http://www.john2211.nl/Hybride_news.htm Prius niews (holländisch)]
* [http://www.priusfreunde.de/portal/index.php?option=com_docman&task=doc_download&gid=65 Patentschrift Toyota Parkunterstützung (englisch) – '''(aus rechtlichen Gründen nur für bei Priusfreunde registrierte Mitglieder!''')]
* [http://www.abendblatt.de/daten/2006/02/08/531427.html Artikel aus dem Hamburger Abendblatt vom 8.2.2005 über den »Prius Einparkautomat« mit Hinweis auf das Park Mate von Siemens]
* [http://www.aisin.com/product/auto/info/index.html Aisin Seiki Corporation, Ltd. als Hersteller der Einparkautomatik]
* [http://www.priusfreunde.de/portal/index.php?option=com_content&task=view&id=101&Itemid=1 Artikel bei Priusfreunde.de]

=== Videos bei Priusfreunde.de===
* [http://www.priusfreunde.de/portal/index.php?option=com_docman&task=doc_download&gid=97 Prius 2006 IPA längs mit Sicht von innen]
* [http://www.priusfreunde.de/portal/index.php?option=com_docman&task=doc_download&gid=98 Prius 2006 IPA längs mit Sicht von außen]

=== Videos bei John Visbeen (NL)===
* [http://www.john2211.nl/Hybride_overige_files/Achteruit_inparkeren.wmv Professionelles Video: Einparken mit dem IPA 1 (WMV-Video)]
* [http://www.john2211.nl/Hybride_overige_files/File_parkeren.wmv Professionelles Video: Einparken mit dem IPA 2 (WMV-Video)]

[[Kategorie:Ausstattungen]]
[[Kategorie:Technik]]